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2013/03/07 (Thu) 18:14
第三回ろぼまらフル準優勝

1月17日から20日にかけて昼夜問わず行われた「第三回ろぼまらフル」に参加してきました。

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42.195km走りきるまでは72時間走り続けるという過酷で未知な競技でしたが、多くの方のご協力を得て参加することができました。
九州から鷹野さんがメンバーとして参加してくださいました。関西からもOCT、星翔高校、大産大の学生、シャボルトさん、マサ吉さん、ゼノさん、村瀬君、金ヶ崎君、田中さんなどの多くの方に協力していただきました。

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今年で3回目となる大会ですが、私自身は今回が初出場でした。
以前1/100の距離の競技にNeeBoManというロボットで出場しましたが、1時間弱での完走でサーボの発熱も異常なほどで、最終的にはサーボ劣化させてしまいました。
その経験からサーボにやさしい機構と歩行が必要なことを痛感しました。
もちろん、今回はその100倍という途方もない距離に挑むため、サーボの大量の破損、消耗は覚悟の上でした。

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1台10万円前後のロボットキット数台を消耗品として使用するだけも大きな負担となる競技なため、なかなか参加者が集まらないようです。今後の大会では、何か制作費の補助や負担に見合う賞金などを主催者側が用意する必要があるのではないかと思います。

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ちなみに今回使用したキットは1体約10万円のKHR-2HVを4体分のサーボとフレームを用意しました。(サーボにして約70個)
CPUボードはVSTONE製のVS-RC003HVが2枚、無線機はロジクール製のPS2無線コントローラが2セット。

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バッテリーがハイペリオン製リチウムポリマーバッテリーを10セット。
充電器がハイペリオン製急速充電器6台。
などなど・・・

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総額にして(定価で)50万円以上の投入です。

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その他、PC(2台)、安定化電源、撮影機材(ビデオカメラ1台、1眼レフ2台)などの機材もありますが、競技と直接関係ないものとの区別が難しいので省略です。(細かい機材の計算は面倒ですし・・・)

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予算面以外にも参加者が集まりにくい原因として、平日の木曜日スタートで日曜日まで連続して開催されていること。昨年の大会は1週目の土日、2週目の土日と別けて競技が行われたので、学生も社会人も参加しやすかったのではないでしょうか。
今回はそう言った条件もあったので、協力者の方に入れ替わりで参加していただきました。

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会場には控室があり食事などは交代でここでとります。
ただ、問題は寝室になるところやシャワールームがない(設備はあるが使用許可をもらえない)ことで泊りがけでも参加者の方は大変でした。

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うじさんに寝袋などの寝具を貸していただきました。ありがとうございます。
ただ、寝ようとしても控室はガラス張りでロールカーテンはあるものの強い光が入ってきます。
さらに控室になっているため時間帯によってはロボットの調整(駅伝チーム)や食事などで騒がしくなかなか眠れません。ついでにエアコン24時間利かせているせいかものすごく空気が乾燥していてのどが痛くなります。
次回大会があるのであれば、運営の方には社会人でも参加できる大会開催日とシャワールームの使用許可と控室とは別に寝るための部屋を用意していただきたいです。(できれば加湿器も・・・)

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あまりネガティブなことばかり書いても面白くはないので、クレームはこのあたりで。
なんだかんだ言っても、やっぱりロボットの競技会が1つでも多いことはうれしいですし、ましてそれが大阪で開催されるのですから。
だからこそ、主催者側にはもっと多くの参加者が集まる楽しいイベントにしていただきたきたいと思います。

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今大会にはタイの泰日工業大学チームが参加していました。
ロボットはロボノバです。最初は歩行速度がとても遅かったのですが、日に日に速くなってゆき最終日には他のチームと同じくらいの歩行を実現していました。

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佐々機チームのロボット「走ランナー」は上半身ユニット、下半身ユニットに分かれていて短時間で整備を終えることができる世ようなっています。
下半身ユニットは4つ上半身は3つ。その他に大量の交換用のサーボもあります。

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鷹野さんと尾西君。
やさしくも厳しい鷹野さんの指導が素敵です。

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シャボルトさんも操縦してくださいました。
シャボルトさんにはメタルウォークという逆運動学に基づく歩行軌道生成プログラムを提供していただきました。
そのおかげでサーボに負担の少ない安定した歩行モーションを実装することが可能になりました。

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頻繁に写真に写っている彼は星翔高校の大岩君。(もう一人尾西君もいます。)
4日間泊まり込みで参加して頑張ってくれました。

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夜中も多くの方に参加していただけました。
なぜか全員ハイテンションですが、まあ、その、夜なので・・・あれです。

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ロボットが意外に壊れないため整備班が手持無沙汰でメンバーの鷹野さんは敵チームの応援に行っていました。
鷹野さんがいなければ彼らは棄権していたかもしれません。

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こちらは田中さん、会場で知り合いになりまして最後の1日メンバーになっていただきました。積極的に他チームに話しに行く社交的なシャボルトさんにも感謝です。
前回大会のスタッフの方で、調べたらNeeBoManで1/100マラソンに参加した時の写真に写っていることが確認できました。見ず知らずのチームにご協力いただき、本当にありがとうございました。

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松野君とのツーショット。松野君も大学の授業が終わってから参加してくれました。
翌朝、数時間の仮眠で合同説明会に出発していきました!グッドラック!

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新聞やテレビのニュースのおかげで最終日は来場者の方も多かったです。

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タイムアップ戦前で感動のゴールを演出!(周回数不足でゴールじゃないけど)

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ゴーーーーール!!!(ではなくタイムアップ!!)


【結果】

優勝
大阪府ロボマラソン事業事務局 (`・ω・´)シャキーン´
61時間25分05秒 走行距離:42.195km(完走)

準優勝
佐々機さんと愉快な仲間たち 走ランナー
72時間00分00秒 走行距離:33.26518km


第3位
大阪府立大学工業高等専門学校 Robovie-XPL
72時間00分00秒 走行距離:29.5942km

第4位
泰日工業大学チーム TNI Robot
72時間00分00秒 走行距離:6.75124km



【記念撮影】
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表彰式で入賞チームの記念撮影。

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最終日の表彰式に参加したメンバーのみですが、主催の大阪府の方と記念撮影しました。

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